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圖 7 水域測試偵測結果

3. 監測介面驗證

合之研 載具整 被動水下 究 測與智 聲學監 水面無人 慧型
監測介面部分 本文之監測系統由 MOOS-IvP 之岸邊監控程式 p Marine Viewer 與
，

自行設計之即時頻譜監控系統 Spectrogram Viewer 所組成，介面如圖 8，而其中頻譜
監測系統中之左上圖為即時水下頻譜，左下圖為即時偵測結果，右圖則為載具監控介
面。其中監測介面運作正常，且能與載具做即時之溝通，而資料延遲(Latency)方面，

由於頻譜資料與音訊資料大，資料傳輸率(Data Rate)有限，若載具距離基地台越遠則

延遲越大，研判為資料量大且傳輸方式為 2.4G Hz 之 Wi-Fi，距離較遠但資料傳輸率
較低，外加筆電之資料解析與繪圖時間，因此導致延遲問題嚴重，若要改善此問題可

能須透過其他之資料連接方式做處理。

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